1FL6042-1AF61-0AA1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AB1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AG1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AH1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LA1，20位值編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LB1，20位值編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LG1，20位值編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LH1，20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AA1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AB1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AG1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AH1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LA1，20位值編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LB1，20位值編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LG1，20位值編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LH1，20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

功率(kW)---額定輸出電流(A)------訂貨號(hào)(PTI版本)-------訂貨號(hào)(PN版本)

---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

p1675 0.5 至 Hz- 電流陷波濾波器 4 分子的固有頻率。p1676 0.0 至 10 0.01 - 電流陷波濾波器 4 分子的阻尼。優(yōu)化9.3 一鍵自動(dòng)優(yōu)化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6284 操作說(shuō)明, 09/2015, A5E36037873說(shuō)明在一鍵自動(dòng)優(yōu)化之前，請(qǐng)勿修改任何自動(dòng)優(yōu)化相關(guān)的控制器/濾波器參數(shù)，因?yàn)橄到y(tǒng)可自動(dòng)設(shè)置這些參數(shù)，而不會(huì)接受所作修改。說(shuō)明一鍵自動(dòng)優(yōu)化可能使控制參數(shù)發(fā)生改變。系統(tǒng)剛性較低時(shí)，可能會(huì)導(dǎo)致當(dāng)設(shè)置 EMGS = 0時(shí)，電機(jī)急停需要較長(zhǎng)的時(shí)間。優(yōu)化9.4 實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作說(shuō)明, 09/2015, A5E36037873 2859.4 實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化通過(guò)實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化功能，伺服驅(qū)動(dòng)可以自動(dòng)估算負(fù)載慣量比，并據(jù)此實(shí)時(shí)設(shè)置控制參數(shù)。使用實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化的前提條件● 驅(qū)動(dòng)必須由上位機(jī)控制?！?當(dāng)機(jī)床移動(dòng)至不同位置時(shí)，機(jī)床實(shí)際負(fù)載慣量不同。

● 確保電機(jī)有多次加速和減速。推薦使用階躍式指令。● 機(jī)床在運(yùn)行時(shí)，機(jī)械諧振頻率會(huì)發(fā)生變化。實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化步驟執(zhí)行以下操作來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì) SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)的實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化。優(yōu)化9.4 實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6286 操作說(shuō)明, 09/2015, A5E36037873參數(shù)設(shè)置你可以通過(guò)以下方式來(lái)設(shè)置機(jī)床負(fù)載慣量比（p29022）：● 若已知機(jī)床的負(fù)載慣量比，可直接手動(dòng)輸入● 使用通過(guò)一鍵自動(dòng)優(yōu)化功能估算獲得的機(jī)床負(fù)載慣量比● 通過(guò)實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化功能來(lái)估算機(jī)床的負(fù)載慣量比（p29024.2 = 1）。

當(dāng)?shù)玫椒€(wěn)定的p29022 的值時(shí)，你可以通過(guò)設(shè)置 p29024.2 = 0 停止估算。參數(shù) 取值范圍 缺省值 單位 描述p29020[0...1]1 至 35 18 - 自動(dòng)優(yōu)化的動(dòng)態(tài)系數(shù)。? [0]：一鍵自動(dòng)優(yōu)化的動(dòng)態(tài)系數(shù)? [1]：實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化的動(dòng)態(tài)系數(shù)p29021 0 至 5 0 - 選擇優(yōu)化模式。? 0：禁用? 1：一鍵自動(dòng)優(yōu)化? 3：實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化? 5：通過(guò)默認(rèn)的控制參數(shù)禁止p29022 1 至 10000 1 - 負(fù)載慣量比p29024 0 至 0xffff 0x004c - 實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化配置p29025 0 至0x003f0x0004 - 通用優(yōu)化配置p29028 0.0 至 60.0 7.5 ms 前饋時(shí)間常數(shù)當(dāng)多軸插補(bǔ)功能被（p29024.7 = 1）時(shí)，參數(shù) p29028 可用。

若有多個(gè)軸被用作插補(bǔ)軸，你需要為它們?cè)O(shè)置相同的前饋時(shí)間常數(shù)（p29028）。優(yōu)化結(jié)束后，若它們的位置環(huán)增益（p29110[0]）不用，則需要手動(dòng)將他們?cè)O(shè)置為一個(gè)相同的值。通過(guò)參數(shù) p29020 可以配置伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)系數(shù)。動(dòng)態(tài)系數(shù)越高意味著能力越強(qiáng)、調(diào)節(jié)時(shí)間越短、諧振可能性越高。應(yīng)該在無(wú)諧振的范圍內(nèi)尋找合適的動(dòng)態(tài)系數(shù)。優(yōu)化9.4 實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作說(shuō)明, 09/2015, A5E36037873 287SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)共有 35 個(gè)動(dòng)態(tài)系數(shù)可選。動(dòng)態(tài)系數(shù)（p29020） 機(jī)械剛性1 低2... ↑1718 中19... ↓35 高如果機(jī)械諧振超過(guò) 250 Hz 導(dǎo)致無(wú)法將動(dòng)態(tài)系數(shù)設(shè)置為所需的高級(jí)別，諧振抑制功能可以用于抑制機(jī)械諧振，從而增加動(dòng)態(tài)系數(shù)。更多關(guān)于諧振抑制功能的信息，請(qǐng)參見(jiàn)諧振抑制(頁(yè) 290)。

說(shuō)明必須在自動(dòng)優(yōu)化功能禁用時(shí)（p29021=0）謹(jǐn)慎設(shè)置優(yōu)化配置參數(shù)。在優(yōu)化過(guò)程中，當(dāng)參數(shù) p29022 已經(jīng)被優(yōu)化且其值可被驅(qū)動(dòng)接受后，你可以通過(guò)參數(shù)p29020[1] 調(diào)整動(dòng)態(tài)系數(shù)以達(dá)到不同的動(dòng)態(tài)性能。伺服開(kāi)啟后，伺服驅(qū)動(dòng)的實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化功能將一直有效。若想要結(jié)束或中止實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化功能，可以在將驅(qū)動(dòng)器設(shè)置為伺服關(guān)閉狀態(tài)后設(shè)置 p29021 為 0。當(dāng)使用實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化功能時(shí)，以下的相關(guān)參數(shù)可以被持續(xù)實(shí)時(shí)的設(shè)置。

參數(shù) 取值范圍 缺省值 單位 描述p1417 0.5 至 Hz 速度設(shè)定值過(guò)濾器 1 分母自然頻率p1419 0.5 至 Hz 速度設(shè)定值過(guò)濾器 1 分子自然頻率p29022 1 至 10000 1 - 負(fù)載慣量比p29110[0]0.00 至300.00視電機(jī)而定1000/min位置環(huán)增益 1p29120[0]0 至999999視電機(jī)而定Nms/rad速度環(huán)增益 1 優(yōu)化9.5 手動(dòng)優(yōu)化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6288 操作說(shuō)明, 09/2015, A5E36037873參數(shù) 取值范圍 缺省值 單位 描述p29121[0]0 至 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1p29111 0.00 至200.000.00 % 位置環(huán)前饋增益說(shuō)明使用實(shí)時(shí)自優(yōu)化功能時(shí)，如果參數(shù)默認(rèn)值不對(duì)，則上位機(jī)無(wú)法運(yùn)行電機(jī)。

如需使用上位機(jī)運(yùn)行電機(jī)，首先需要通過(guò)驅(qū)動(dòng)試運(yùn)行使用實(shí)時(shí)自優(yōu)化功能來(lái)自動(dòng)整定參數(shù)。驅(qū)動(dòng)器整定參數(shù)結(jié)束后，上位機(jī)即能運(yùn)行電機(jī)。說(shuō)明在實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化之前，請(qǐng)勿修改任何自動(dòng)優(yōu)化相關(guān)的控制器/濾波器參數(shù)，因?yàn)橄到y(tǒng)可自動(dòng)設(shè)置這些參數(shù)，而不會(huì)接受所作修改。說(shuō)明當(dāng)不滿足以下條件時(shí)，實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化功能可能不能正常使用：? 電機(jī)使用加速扭矩加速 100 ms 或更久。? 加速/減速扭矩大于等于額定扭矩的 15%。

當(dāng)加速/減速過(guò)程中受到突然的干擾扭矩時(shí)或機(jī)床剛性很差時(shí)，自動(dòng)優(yōu)化功能可能不能正常使用。此時(shí)，可使用一鍵自動(dòng)優(yōu)化或者手動(dòng)優(yōu)化來(lái)優(yōu)化驅(qū)動(dòng)。9.5 手動(dòng)優(yōu)化當(dāng)自動(dòng)優(yōu)化功能沒(méi)有達(dá)到預(yù)期優(yōu)化效果時(shí)，可以通過(guò)參數(shù) p29021 禁止自動(dòng)優(yōu)化功能，然后進(jìn)行手動(dòng)優(yōu)化?！?p29021=5：禁止自動(dòng)優(yōu)化功能，并恢復(fù)所有控制參數(shù)為默認(rèn)值。